本文来自对Karpathy的几个技术分享视频的分析，其中数据和截图也来自视频，其中加入作者自己的解读，所以不一定完全正确，如果有错误的地方欢迎大家指正探讨。 另外FSD将基于sampling的输出变为基于rasters的输出，二者区别是sampling的输出来自确定geometry的采样 ...